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铜陵电力输电处220KV线路巡检项目

铜陵电力输电处准备试飞CA88的牢靠翼+机载雷达。。。。。实现点云数据通道收罗和无人机自主航行线路妄想。。。。。本次航行14KM。。。。。45基塔。。。。。针对本项目妄想要求，，，，，拟接纳无人机载激光雷达举行作业，，，，，实验方案如下:

（1）空域申请

为包管项目顺遂举行，，，，，在举行作业前，，，，，依法依规举行空域申请事情。。。。。跟进确定好的区域经纬度坐标信息，，，，，明确作业空域规模，，，，，将规模以经纬度坐标形式上报至东部战区航管处举行空域申请，，，，，在获得允许回复后方可举行航行作业

（2）牢靠翼无人机雷达系统电力通道点云数据收罗

本项目预计14.2km通道举行牢靠翼往返数据收罗，，，，，航行高度200m,巡航速率75km/h，，，，，航行时间约60min，，，，，地面点密度为60点/平方米，，，，，点云精度优于10cm。。。。。

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在外业选择合适的位置，，，，，接纳CA88H320手簿和CA88i70GNSS吸收机丈量地形点，，，，，丈量完成后，，，，，将三脚基座、辅助量高板与静态RTK （地面站）毗连在一起置于三脚架上，，，，，放于地形点正上方（整平、对中）后，，，，，最先静态数据收罗。。。。。另外，，，，，注重静态RTK笼罩规模，，，，，当航行距离凌驾时，，，，，需要重新打点重新设置。。。。。

无人机激光雷达系统设置

将CA88AS1300HL激光与X-C纯电动牢靠翼飞机毗连成一体，，，，，设置作业参数包括：激光发射频率、航行高度、视场角、扫描线速等参数，，，，，；；；；依据航行高度和速率设置相机触发距离等相机参数；；；；

无人机航行方式

本次项目接纳纯电牢靠翼无人机，，，，，整体航行方式接纳自动仿地航行，，，，，航行高度距电力塔约100-150m。。。。。

一个架次航行距离约20-30km，，，，，并且双向收罗数据。。。。。

（3）内业数据处理

通太过析软件点云数据分类切档，，，，，输出交跨、树障、工况模拟报告和台账信息等要害数据；；；；

激光数据解算

CA88Copre软件支持现场点云解算，，，，，可以在每次航行完成后，，，，，快速解算点云数据，，，，，审查测区规模。。。。。同时，，，，，凭证航行时收罗的照片信息对点云赋色。。。。。

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正射影像数据

凭证单相机收罗的正射照片，，，，，在Pix4D中给予投影方式、中央子午线等参数，，，，，天生正射影像数据。。。。。

地形数据

本次项目最终效果需要应用于电力线管控平台之上，，，，，对地形数据精度要在10m以下，，，，，测区规模的地形数据使用SRTM数据。。。。。

电力塔效果

基于激光雷达天生的点云数据，，，，，加载进拓维思软件中，，，，，并且举行划档、分类、删除噪点等预处理历程。。。。。之后，，，，，天生一些电力效果，，，，，有相间距、塔高、塔基位置、最小查找距离、目今工况检测、覆冰工况检测、风偏工况检测、高温工况检测、交织跨越检测、树木倒伏剖析等效果输出。。。。。

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交织跨越检测报告示例

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检测缺陷体现例

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台账信息体现例

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